路面坡度估计装置

摘要

本发明涉及路面坡度估计装置，针对路面坡度的变化能够兼顾抗噪性和响应性。与实际的路面坡度的变化速度相应地，针对滤波处理后的车体姿势检测值变更滤波器单元的滤波器特性，使得在该路面坡度的变化速度低时加强该滤波器特性、在该路面坡度的变化速度高时减弱该滤波器特性。

主权项

一种路面坡度估计装置，其特征在于，具备：车体姿势检测单元，其对车体姿势进行检测；滤波器单元，其针对由上述车体姿势检测单元检测出的车体姿势检测值实施用于去除噪声的滤波处理；路面坡度估计单元，其根据与上述滤波处理后的车体姿势检测值相应的信号来估计路面坡度；路面坡度变化速度估计单元，其对实际的路面坡度的变化速度进行估计；以及滤波器特性变更单元，其与上述实际的路面坡度的变化速度相应地，针对上述滤波处理后的车体姿势检测值变更上述滤波器单元的滤波器特性，使得在该路面坡度的变化速度低时加强该滤波器特性，在该路面坡度的变化速度高时减弱该滤波器特性。