创建3维网格地图的方法和控制自动行进设备的方法

摘要

一种创建3维网格地图的方法和控制自动行进设备的方法。在创建3维地图以辨别无人驾驶车辆或者移动式机器人的当前位置和周围环境的过程中，2维定位和3维图像再现被适当地使用，以更快地准确创建3维网格地图。

主权项

一种用于创建3维网格地图的方法，包括以下步骤：利用立体全方位照相机获得周围的全方位图像；利用所述全方位图像来确认当前的2维位置；执行全方位图像的3维再现；通过将2维定位的结果和3维再现的结果结合来创建立体全方位照相机的周围的3维网格地图，其中，使用全方位图像，通过2维定位和地图构建来执行2维位置的确认，并且使用全方位图像的核线上的特征点来执行2维位置的确认。