一种适合移动机器人的四轴驱动控制系统

摘要

本发明公开了一种适合移动机器人的四轴驱动控制系统，包括电源、处理单元、电源管理单元、H桥驱动单元、PWM波设置单元、电流测量单元、电流环单元、速度测量单元、速度环单元、头部控制单元、传感器数据采集单元等。本发明直接适合移动机器人的驱动，满足机器人两轴行走电机；能精确速度、位置控制精确、启动制动、俯仰水平头部电机等，且具有加减速特性，运行平滑，可靠性高。

主权项

1.一种适合移动机器人的四轴驱动控制系统，包括电源、中央处理单元、电源管理单元，其特征在于，还包括：H桥驱动单元：与PWM波设置单元连接，含有H桥驱动电路，用于驱动至少四个电机；PWM波设置单元：与电流环单元、速度环单元、头部控制单元、H桥驱动单元和中央处理单元连接，利用单片机的比较器产生PWM波；传感器数据采集单元：与电流测量单元、速度测量单元、头部控制单元与中央处理单元连接，用于对数据的采集、滤波和整形；头部控制单元：与中央处理单元、PWM波设置单元、传感器数据采集单元和电流环单元连接，实现头部归零、头部转动角度控制、赌转保护功能；电流测量单元：与传感器数据采集单元和电流环单元连接，测试当前电流，用于将H桥驱动单元电压信号转换为电流信号测量当前电流；电流环单元：与电流测量单元、PWM设置单元和中央处理单元连接，用于调节当前电流趋于给定电流；速度测量单元：与传感器数据采集单元和速度环单元连接，用于测量当前速度；速度环单元：与速度测量单元、PWM波设置单元和中央处理单元连接，功能为调节当前速度趋于给定速度。