后置行星式方管三面清扫机器人

摘要

本发明提供一种后置行星式方管三面清扫机器人，其特征在于：两电机支架套装在底盘前端两侧的连接耳上，两电机支架朝前的外圆上固定有红外传感器，两个行进电机固定在电机支架上，行进电机向下伸出的轴端装有驱动轮，T形底盘短边和长边中部上表面分别固定有行星安装架，下表面装有万向轮，3个行星传动装置分别固定在3个行星安装架上，行星传动装置的主动轴中部空套支承在太阳轮中心处孔内，穿过太阳轮的伸出端通过圆锥齿轮和圆柱齿轮与减速电机连接，行星轴的伸出端固定有毛刷。本发明转向灵活，清洁效率高。

主权项

一种后置行星式方管三面清扫机器人，包括行进装置、清扫装置和传动装置，其中行进装置包括底盘（1）、行进电机（2）、驱动轮（3）、电机支架（4）、万向轮（5）和行星安装架（6），其特征在于：水平布置的T形底盘（1）的T形长边沿着机器人的前进方向，T形短边的中点与T形长边沿着机器人前进方向的后端端部固定连接，T形长边沿着机器人前进方向的最前端左右两侧，沿着与机器人前进方向相垂直的方向各水平伸出一连接耳（7），内孔轴线垂直于底盘（1）平面的圆环形电机支架（4）的一侧固定有连接套（8），内孔轴线与电机支架（4）轴线同轴的加强环（9）对应于连接套（8）的一侧与连接套（8）的上表面固定连接，电机支架（4）外圆与连接套（8）相垂直的方向上固定有红外传感器（10），两个内部安装有压缩弹簧Ⅰ（11）的连接套（8）与电机支架（4）的组合体，通过连接套（8）使电机支架（4）在下、加强环（9）在上、且电机支架（4）固定有红外传感器（10）的一侧朝着机器人的前进方向对称套装在底盘（1）前端向外伸出的两个连接耳（7）上，两个行进电机（2）分别安装在电机支架（4）上，行进电机（2）中部支承在加强环（9）的圆孔内，行进电机（2）的电机轴向下穿过电机支架（4）的圆孔后，端部均安装有驱动轮（3），底盘（1）远离连接耳（7）的另一端短边中点上表面固定有中心加工有圆孔、且圆孔轴线垂直于底盘（1）上平面的行星安装架（6），底盘（1）T形长边中部沿着与T形长边相垂直的两侧也各对称固定有中心加工有圆孔、圆孔轴线平行于底盘（1）上平面、且平行于底盘（1）T形短边的行星安装架（6），底盘（1）T形短边两端的下表面通过螺母Ⅰ（12）和垫圈Ⅰ（13）各安装一叉形凸耳（14），底盘（1）T形长边中部的行星安装架（6）与连接耳（7）之间靠近行星安装架（6）处的下表面、且底盘（1）T形长边沿着宽度方向的中心处也安装一叉形凸耳（14），各叉形凸耳（14）上均加工有两个同轴圆孔，一端安装有两个同轴万向轮（5）的万向轮架（15）的另一端分别通过销轴（16）安装在3个凸耳（14）的两圆孔内，3个压缩弹簧Ⅱ（17）分别安装在3个万向轮架（15）靠近万向轮（5）的端部上表面与底盘（1）下表面之间，清扫装置包括行星传动装置和毛刷（18），行星传动装置包括太阳轮（19）、行星轮（20）、主动轴（21）、行星架（22）、行星轴（23）、伸缩支承（24）、惰轮（25）、惰轮轴（26）和惰轮架（27），太阳轮（19）的中心处加工有圆孔，1个行星传动装置的太阳轮（19）通过螺栓Ⅱ（28）和垫圈Ⅱ（29）固定在位于底盘（1）T形短边上表面中点处的行星安装架（6）的上面，太阳轮（19）中心处圆孔的轴线与行星安装架（6）的圆孔轴线同轴，主动轴（21）中部空套支承在太阳轮（19）中心处孔内，两个行星架（22）中心分别固定在主动轴（21）朝上伸出端的靠近太阳轮（19）处和远离太阳轮（19）的主动轴（21）端部，两惰轮架（27）分别空套支承在主动轴（21）上的两个行星架（22）之间的靠近行星架（22）处，惰轮架（27）沿径向向外伸出的各支腿外端均设有支承套，惰轮架（27）的各支承套中心均加工有轴线与主动轴（21）轴线平行、且直径大于惰轮轴（26）轴径的圆孔，各圆孔轴线位于以主动轴（21）轴线为中心的同一圆周上，与主动轴（21）轴线平行的3条惰轮轴（26）两端空套支承在两惰轮架（27）各支承套的圆孔内，朝下的伸出端各装有与太阳轮（19）啮合的惰轮（25），行星架（22）沿主动轴（21）径向向外伸出的各套筒形支腿内部均安装有压缩弹簧Ⅲ（30），伸缩支承（24）的内孔直径大于行星轴（23）与伸缩支承（24）相接触处的轴径，伸缩支承（24）的外圆沿径向伸出一支承杆，并通过支承杆插入行星架（22）安装有压缩弹簧Ⅲ（30）的套筒形支腿内，与主动轴（21）轴线平行的3条行星轴（23）两端空套支承在伸缩支承（24）的孔内，朝下的伸出端各装有与惰轮（25）啮合的行星轮（20），朝上的伸出端各固定有圆盘形毛刷（18），各伸缩支承（24）的外圆与相邻的惰轮架（27）支腿外端的支承套外圆之间分别对应挂有拉伸弹簧（31），另外两个与安装在底盘（1）T形短边上方中点处的行星传动装置相同的行星传动装置的太阳轮（19）分别通过螺栓Ⅱ（28）和垫圈Ⅱ（29）固定在位于底盘（1）T形长边中部上表面的两个行星安装架（6）的外侧，太阳轮（19）中心处圆孔的轴线与行星安装架（6）的圆孔轴线同轴，传动装置包括圆锥齿轮、圆柱齿轮、传动轴（32）、支承轴和减速电机（33），减速电机（33）通过螺栓Ⅲ（34）、螺母Ⅲ（35）和垫圈Ⅲ（36）固定在底盘（1）T形长边远离T形短边一端的上表面中部，减速电机（33）的输出轴朝着底盘（1）的T形短边方向、且输出轴轴线平行于底盘（1）的T形长边，与减速电机（33）输出轴同轴的传动轴（32）两端各同向固定一圆锥齿轮Ⅰ（37），圆锥齿轮Ⅰ（37）的齿面朝着远离减速电机（33）的方向，且两个圆锥齿轮Ⅰ（37）之间的传动轴（32）上安装一套筒（38），传动轴（32）朝着减速电机（33）方向的伸出端通过联轴器（39）与减速电机（33）的输出轴固定连接，与固定在传动轴（32）靠近减速电机（33）一端的圆锥齿轮Ⅰ（37）啮合的两个圆锥齿轮Ⅱ（40），分别固定在位于底盘（1）T形长边中部上方的两个行星传动装置的主动轴（21）穿过太阳轮（19）后向内的伸出端，与固定在传动轴（32）远离减速电机（33）一端的圆锥齿轮Ⅰ（37）啮合的另一个圆锥齿轮Ⅱ（40），固定在通过螺母Ⅳ（41）和垫圈Ⅳ（42）固定于底盘（1）T形长边上的支承轴Ⅰ（43）向上伸出的端部，支承轴Ⅰ（43）的圆锥齿轮Ⅱ（40）与底盘（1）之间固定有圆柱齿轮Ⅰ（44），与圆柱齿轮Ⅰ（44）啮合的圆柱齿轮Ⅱ（45）固定在通过螺母Ⅳ（41）和垫圈Ⅳ（42）固定于底盘（1）T形长边上的支承轴Ⅱ（46）向上伸出端的中部，支承轴Ⅱ（46）向上伸出的端部固定有另一圆柱齿轮Ⅱ（45），并与固定在位于底盘（1）T形短边中部上方的行星传动装置的主动轴（21）穿过太阳轮（19）后向下伸出端的另一个圆柱齿轮Ⅰ（44）啮合。