一种软磁机构驱动的机械手装置

摘要

本实用新型涉及一种软磁机构驱动的机械手装置，包括抓取手部，所述抓取手部上布置有活动手指和固定手指，所述活动手指上端的手指头部Ⅰ和固定手指上端的手指头部Ⅱ面面相对布置，所述活动手指和固定手指上端布置有软磁体和卷绕软磁体的线圈，所述软磁体和线圈分别布置在手指头部Ⅰ和手指头部Ⅱ的后侧，所述活动手指的下端布置有旋转销，所述旋转销上布置有弹簧，所述活动手指能绕旋转销转动，所述活动手指和固定手指布置在抓取座上，所述抓取手部通过抓取座与抓取手臂前端相连，所述抓取手臂后端与气缸的活塞杆头部相连。本实用新型构造简单，使用方便，具有较大的推广价值。

主权项

一种软磁机构驱动的机械手装置，包括抓取手部（8），其特征在于，所述抓取手部（8）上布置有活动手指（10）和固定手指（16），所述活动手指（10）上端的手指头部Ⅰ（13）和固定手指（16）上端的手指头部Ⅱ（15）面面相对布置，所述活动手指（10）和固定手指（16）上端布置有软磁体（12）和卷绕软磁体（12）的线圈（11），所述软磁体（12）和线圈（11）分别布置在手指头部Ⅰ（13）和手指头部Ⅱ（15）的后侧，所述活动手指（10）的下端布置有旋转销（9），所述旋转销（9）上布置有弹簧（14），所述活动手指（10）能绕旋转销（9）转动，所述活动手指（10）和固定手指（16）布置在抓取座（17）上，所述抓取手部（8）通过抓取座（17）与抓取手臂（7）前端相连，所述抓取手臂（7）后端与气缸（6）的活塞杆（5）头部相连，所述气缸（6）布置在小臂（4）的前端下部，所述小臂（4）后端通过转轴Ⅰ（19）与大臂（3）前端相连，所述大臂（3）后端通过转轴Ⅱ（18）与立柱（2）上端连接，所述立柱（2）下端布置在底座（1）上。