| 摘要 |
La présente invention concerne un système de capture des mouvements d'un corps constitué de segments sensiblement rigides articulés entre eux pour et un procédé pour utiliser ledit système. Le système comprend des centrales d'attitudes fixées sur les segments du corps, lesdites centrales comprenant chacune au moins un accéléromètre et un magnétomètre, et un nombre réduit de gyromètres. Il comprend également un module de détection d'états pseudo-statiques et un module de calcul d'angles pseudo-statiques. Lorsque tous les segments sont détectés dans un état pseudo-statique, le vecteur d'état est fourni par le module de calcul des angles pseudo-statiques. Lorsqu'un segment est détecté dans un état dynamique, le vecteur d'état est fourni en sortie d'un filtre de Kalman. |
