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Wenn bestimmt wird, dass eine Stellung eines Fahrzeugs gegenüber einer Straßenoberfläche einen anomalen Zustand aufweist (S102), werden Variationen einer fahrzeuggebundenen Kamera (20) von einer primären Position und einer primären Richtung in dem anomalen Zustand geschätzt (S110). Ein Korrekturparameter, der eine tatsächliche Position und eine tatsächliche Richtung der fahrzeuggebundenen Kamera in dem anomalen Zustand angibt, wird basierend auf den geschätzten Variationen von der primären Position und der primären Richtung der fahrzeuggebundenen Kamera im anomalen Zustand spezifiziert. Ein Aufnahmebild, das durch die fahrzeuggebundene Kamera aufgenommen wird, wird in ein Konvertierungsbild konvertiert, das ein Bild simuliert, das durch eine virtuellen Kamera aufgenommen wurde, indem der Korrekturparameter verwendet wird (S112).
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