一种欠驱动自适应多指灵巧手控制系统

摘要

本发明涉及一种欠驱动自适应多指灵巧手控制系统，属于拟人机器人技术领域。该控制系统包括有上位机，传感系统和控制器等部分。控制器接收来自上位机的信号，并根据所接收的信号对直流伺服电机驱动芯片发出控制信号。直流伺服电机驱动芯片接收控制信号，并驱动直流伺服电机单元按照控制要求驱动欠驱动自适应多指灵巧手机械本体的运动，通过控制其每一只手指伸与缩，完成抓取物体和自动放松的功能，同时传感系统可在抓取过程中对手指接触压力值采样并反馈。控制系统通过采用先进的控制算法，可以自动地校正实时误差和提供保护机制。本发明中控制系统其硬件结构简单，控制精准，成本低，能实现对物体的自适应包络抓取物体，可广泛应用于假肢等领域。

主权项

一种欠驱动自适应多指灵巧手控制系统，其特征在于，除了包扩有上位机（1），还包含有控制器（2）和传感系统（3）等部分，控制器（2）接收来自上位机（1）的信号，并根据所接收的信号对直流伺服电机驱动芯片（4）发出相应的控制信号；直流伺服电机驱动芯片（4）接收来自控制器（2）所发出的控制信号，并驱动直流伺服电机单元（5）按照控制要求驱动欠驱动多指手机械本体（6）运动，即：直流伺服电机通过传动机构实现拉动腱（钢丝绳）和释放腱的运动，从而实现其伸缩，完成对任意物体抓取和自动放松的功能，同时依据传感系统（3）中压阻式传感器的工作原理，在抓取过程中对每只手指实时接触压力值进行采样，能够更好地控制该多指手对于物体抓取。