一种基于液压驱动的机器人弹跳机构

摘要

本发明公开了一种基于液压驱动的机器人弹跳机构，通过液压缸推动双边齿条，驱使带齿连杆、第二连杆、第三连杆组成的五杆机构重心下移，同时拉伸弹簧储存弹性势能；控制液压缸回油，使弹簧瞬间释放带动整个机构跳跃，运动可靠性高。该弹跳机构将弹簧的线性力转换成非线性弹跳动力，使得在位移相同的条件下能够存储更多的能量。该弹跳机构利用液压驱动可以直接把液压缸安装在驱动关节处避免了减速器的使用，使机器人结构更加简洁；若与移动方式相结合可以显著地提高机器人的越障能力和活动范围。弹跳机构采用齿条齿轮啮合形式传递运动与动力，具有工作可靠，使用寿命长，结构紧凑，传动精度高，传递功率大的特点。

主权项

一种基于液压驱动的机器人弹跳机构，包括液压装置，其特征在于:还包括液压缸、连接座、连接架、带齿连杆、转轴、双边齿条、销轴、第二连杆、连接轴、第三连杆、弹簧，液压装置安装在机器人的身体上；液压缸位于液压装置下面与液压装置通过连接座相连接，液压缸连接法兰与连接架固连，双边齿条位于连接架中间部位，液压缸下端与双边齿条上端凹槽配合安装；两个带齿连杆的不完全齿轮端位于连接架内双边齿条的两边通过转轴与连接架连接，两个带齿连杆的不完全齿轮与双边齿条啮合；第二连杆与第三连杆分别与两个带齿连杆另一端通过销轴铰接，第二连杆与第三连杆的另一端通过连接轴铰接形成五杆机构，两根弹簧的两端分别与两个销轴两端固连。