| 主权项 |
一种具有参数学习功能的控制器，包括：一路径规划单元，用以接收一加工程序并依据该加工程序规划一加工路径信息；一动程规划单元，其一输入端与该路径规划单元连接并接收该加工路径信息，其另一输入端与一数字控制参数连接，依据该加工路径信息及该数字控制参数规划该加工路径信息并输出运动信息；一插值单元，与该动程规划单元连接，并将该动程规划单元所输出的运动信息执行插值运算后，再将一控制命令输出至一马达驱动器，用以驱动一马达；一快准稳指针计算单元，其一输入端与一位置感测组件连接，包括：一快指针计算次单元、一准指针计算次单元与一稳指针计算次单元，并接收该位置感测组件输入的反馈信号，并依据该反馈信号分别计算一快表现指标FI、一准表现指标PI及一稳表现指标，以输出一快准稳指针信息，其中，该快准稳指针计算单元中的该快指针计算次单元是在加工程序执行到启动参数学习功能时，开始记录各单节加工所需时间Ti，而该快表现指标FI的计算方式为FI＝αF/ΣiTi，而αF为快指标常数，该快准稳指针计算单元中的该准指针计算次单元是将一伺服命令位置与该反馈位置信号进行运算，以计算相对轨迹误差Ei，而该准表现指标PI的计算方式为PI＝αP/ΣiEi，而αP为准指标常数，该快准稳指针计算单元中的该稳指针计算次单元是将反馈信号的该马达加速度值进行差分运算，以得到一加速度变化值；一学习功能单元，其一第一输入端接收由使用者设定的快准稳权重信息，其一第二输入端与该快准稳指针计算单元连接并接收该快准稳指针信息，重新计算新的数字控制参数，并输出至该动程规划单元。 |
