一种应用双目视觉视差测距原理的距离测量方法

摘要

本发明公开了一种应用双目视觉视差测距原理的距离测量方法，通过采用不同的基线长度来适应不同距离测量范围的测量精度要求，适用于近距离小部件的精确尺寸测量，该发明基于传统的双目测量方法，针对一对光轴平行并排位置摆放的摄像头，对两幅图像中任意两个待测可视化点分别作一个与两光轴垂直的平面，通过双目视觉视差与深度的反比例关系来获得两待测点的深度值，根据待测点深度值和摄像头的焦距信息求出两待测点到光心的距离以及两待测点到光心连线之间的夹角，然后由余弦定理便可求出两点之间的实际距离。本发明的双目距离测量方法相对于传统方法，具有操作简单、实用性强、精度高的优势，易于普及利用。

主权项

一种应用双目视觉视差测距原理的距离测量方法，其特征在于，主要步骤包括：(1)两待测点深度获取：将两个摄像头按照标准配置固定好并保持不动，将一块棋盘格平面板垂直于光轴放置等间隔拍摄一组照片，根据双目视觉测距原理中视差与深度对应的反比例函数关系，可以将不同深度处对应的视差值通过无穷远参考平面求出，得到一组视差深度关系映射表，然后通过拍摄照片中两待测点的视差值来查表获得对应的深度值；(2)两待测点到光心的距离的获取：将两个摄像头按照标准配置固定好并保持不动，将一块棋盘格平面板垂直于光轴放置等间隔拍摄一组照片，根据平面板距离光心的实际距离和拍摄得到照片上的像素数，得到不同深度处单个像素对应的实际长度，根据这组数据拟合出一个确定的比值，根据这个比值得到图像上像素数与待测点连接光心连线在与图像平面平行的平面上投影实际长度，然后在由光心、单个待测点以及待测点在上述投影平面上的投影点所构成的直角三角形中计算待测点到光心的实际距离；(3)两待测点之间距离的获取：求得两待测点所在平面的深度之后，可以根据焦距信息和两点深度值求出两待测点到光心之间的距离以及两待测点与光心连线之间的夹角，最后运用余弦定理求出两点之间的实际距离。