一种异质多智能体系统的鲁棒趋同控制方法

摘要

本发明针对多个受扰智能体跟随一个异质领航者的复杂网络系统，提出了一种具有鲁棒抗干扰能力的分布式趋同控制方法，属于多智能体系统协调控制领域。该方法的实现过程包括：（1）判断跟随智能体与异质领航者的系统包含关系；（2）提出动态趋同控制器的结构框架Ci=(Ar,K2,Kr,K1)；（3）设计控制器中反馈矩阵Ar,Kr：将异质领航者的标称模型引入到智能体中，使得在特定初始条件下的输出信息能够达到同步；（4）求解控制器中增益矩阵K1和K2：实现具有H∞抗干扰指标γ的渐近输出趋同。本发明所提出的鲁棒趋同控制器不仅设计求解简单，而且能够达到预先设定的控制精度和效果，具有很强的实用性，适用于民用和军事中具有期望运动轨迹的趋同控制。

主权项

一种异质多智能体系统的鲁棒趋同控制方法，其特征在于包括以下步骤：（1）判断N个智能体和异质领航者的系统包含关系；（2）针对N个智能体，提出分布式动态反馈控制器Ci=(Ar,K2,Kr,K1)的结构框架；（3）设计控制器Ci中的反馈矩阵Ar,Kr，使得闭环智能体系统能够包含异质领航者的动力学模型；（4）求解反馈控制器中增益矩阵K1和K2，实现具有H∞干扰抑制指标γ的输出趋同控制。