主权项 |
1.一种带噪声统计估值器的自适应滤波方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤一:通过对连续系统离散化,建立离散系统的状态方程和量测方程;步骤二:建立一步最优平滑器,利用k+1时刻的量测信息Z<sub>k+1</sub>对k时刻估计值<img file="FSA00000891448900011.GIF" wi="60" he="67" />进行一步平滑修正;步骤三:用k时刻一步最优平滑值<img file="FSA00000891448900012.GIF" wi="117" he="71" />代替k时刻滤波估计值<img file="FSA00000891448900013.GIF" wi="86" he="67" />并对k+1时刻的离散系统进行滤波;步骤四:基于极大后验噪声估值器,用一步最优平滑值<img file="FSA00000891448900014.GIF" wi="115" he="73" />近似代替<img file="FSA00000891448900015.GIF" wi="142" he="73" />以滤波估计值<img file="FSA00000891448900016.GIF" wi="86" he="73" />代替<img file="FSA00000891448900017.GIF" wi="111" he="74" />建立次优极大后验噪声统计估值器;步骤五:对k+1时刻得到的噪声统计估值器进行无偏估计检验,建立无偏的次优极大后验噪声统计估值器;步骤六:根据系统状态方程,并结合步骤二到步骤五,依次利用一步最优平滑器、改进的卡尔曼滤波器以及无偏极大后验噪声统计估值器完成对系统的自适应卡尔曼滤波递推运算。 |