发明名称 一种无约束主动链与有约束从动链相结合的镜架机构
摘要 一种无约束主动链与有约束从动链相结合的镜架机构,属于机构学领域。本发明为解决现有串并混联镜架机构耦合性较强,容易造成机构卡死,不便于运动控制;结构复杂,不利于机构设计、装配,且成本较高;以及不利于机构学分析和建模的问题。PPU支链模块为有约束从动支链模块,PSSP支链模块为无约束主动支链模块,PSSP支链模块由第三移动副、第一球副、第二球副和第四移动副依次串联组成,第四移动副为主动副,两条PSSP支链模块及PPU支链模块三者相互并联,动平台的下端与PPU支链模块的一端固接,两条PSSP支链模块的一端分别固接在动平台上,PPU支链模块的一端及PSSP支链模块的一端分别固接在静平台上。本发明用于光学实验。
申请公布号 CN103278905A 申请公布日期 2013.09.04
申请号 CN201310216144.6 申请日期 2013.06.03
申请人 哈尔滨工业大学 发明人 邵忠喜;富宏亚;梁迎春;韩振宇;付云忠;韩德东;路华;崔虹云
分类号 G02B7/00(2006.01)I 主分类号 G02B7/00(2006.01)I
代理机构 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 代理人 毕志铭
主权项 一种无约束主动链与有约束从动链相结合的镜架机构,其特征在于:所述镜架机构包括PPU支链模块(2)、动平台(3)、静平台(4)和两条PSSP支链模块(1),所述PPU支链模块(2)为有约束从动支链模块,PPU支链模块(2)由第一移动副(P1)、第二移动副(P2)和万向铰链(u)依次串联组成,所述两条PSSP支链模块(1)均为无约束主动支链模块,每条PSSP支链模块(1)由第三移动副(P3)、第一球副(S1)、第二球副(S2)和第四移动副(P4)依次串联组成,第四移动副(P4)为主动副,两条PSSP支链模块(1)及PPU支链模块(2)三者相互并联,所述动平台(3)的下端与PPU支链模块(2)上设置有万向铰链(u)的一端相固接,两条PSSP支链模块(1)上设置有第三移动副(P3)的一端分别固接在动平台(3)上,PPU支链模块(2)上设置有第一移动副(P1)的一端及两条PSSP支链模块(1)上设置有第四移动副(P4)的一端分别固接在静平台(4)上。
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