构件化机器人系统的服务模型与网络辅助资源利用方法

摘要

本发明公开了一种构件化机器人系统的服务模型与网络辅助资源利用方法，所述服务模型包括语义和状态信息两层结构，本发明方法包括如下步骤：首先以服务说明文档的形式对服务构件的功能进行描述和存储；其次机器人通过自身的任务需求建模和服务匹配过程发现网络中的可用服务构件；然后机器人根据服务匹配规则，利用服务组合算法得到完成任务所需的服务构件组合；最后针对本地网络资源的服务类型和空间分布已知特性，采用服务拓扑图实现本地同类网络资源的快速切换。本发明实现了机器人根据自身任务需求、自动灵活地选择和调用网络中的各种服务资源，解决了网络资源异构性、动态性等关键问题，最终可实现将积聚于机器人一身的智能分散到网络环境中。

主权项

构件化机器人系统的服务模型与网络辅助资源利用方法，其特征在于：所述服务模型即服务构件模型，是结合移动机器人的应用需求对OWL‑S进行扩展定义，形成的一套面向移动机器人的环境智能节点服务功能建模规范；所述服务构件模型包括语义层和状态信息层两层结构：所述语义层用以描述抽象服务模型，即从功能的角度语义化定义某个具体服务的分类信息，描述该类具体服务的部分通用属性，使具体服务的多变性和移动性对用户透明；所述状态信息层用以描述具体服务模型，描述某个具体服务在服务构件内部的运行状态及迁移，包括具体状态取值、状态之间的转移条件，支持移动机器人对服务构件的动态调用。