一种四足爬楼梯机器人机构

摘要

本发明公开了一种四足爬楼梯机器人机构，包括上体和与其连接的四个并联足部，每个足部包括与上体固接的固定平台、触脚和连接在固定平台和触脚之间的三条结构相同的运动支链，三条运动支链轴对称均匀布置；每条运动支链包括主动臂和从动臂，主动臂的一端与旋转驱动装置连接，主动臂的另一端与从动臂的一端通过球铰链连接，从动臂的另一端与一空心球形接头固接，旋转驱动装置固定在固定平台的下面；与三条运动支链分别连接的三个空心球形接头同心嵌装形成触脚，相邻两个空心球形接头之间形成球面副。本发明能够自动行走、上下楼梯，可携带较大负重，并保证在行动中机器人上体始终保持水平。

主权项

一种四足爬楼梯机器人机构，其特征在于，包括上体和与其连接的四个结构相同的并联足部，两个左右平行的所述足部位于所述上体的前下方，两个左右平行的所述足部位于所述上体的后下方；每个所述足部包括与所述上体固接的固定平台、触脚和连接在所述固定平台和所述触脚之间的三条结构相同的运动支链，三条所述运动支链轴对称均匀布置；每条运动支链包括主动臂和从动臂，所述主动臂的一端与旋转驱动装置连接，所述主动臂的另一端与所述从动臂的一端通过球铰链连接，所述从动臂的另一端与一空心球形接头固接，所述旋转驱动装置固定在所述固定平台的下面；与三条所述运动支链分别连接的三个所述空心球形接头同心嵌装形成所述触脚，相邻两个所述空心球形接头之间形成球面副。