一种等离子弧金属表面强化机器人

摘要

本发明是一种等离子弧金属表面强化机器人，由腰部转动关节及其驱动装置、大臂转动关节及其驱动装置、小臂转动关节及其驱动装置和小臂移动关节及其驱动装置构成，是一种由三个转动自由度和一个移动自由度组成四自由度的机器人串联机构。小臂转动关节及其驱动装置安装在大臂关节处，降低了机器人的重心，提高了机器人的承载能力和运动稳定性；采用自锁蜗杆传动，简化了机械结构，提高了操作安全性。

主权项

一种等离子弧金属表面强化机器人，其特征在于：该机器人由腰部转动关节及其驱动装置（1）、大臂转动关节及其驱动装置（7）、小臂转动关节及其驱动装置（8）和小臂移动关节及其驱动装置（16）构成，是一种四自由度串联机构；腰部转动关节及其驱动装置（1）由第一电动机（5）、谐波减速器（3）、腰部上箱体（4）和腰部下箱体（2）组成；第一电动机（5）固定于腰部上箱体（4）上，谐波减速器（3）固定在腰部下箱体（2）上；第一电动机（5）的输出轴与谐波减速器（3）的输入法兰相连，谐波减速器（3）的输出法兰与腰部上箱体（4）相连；实现机器人腰部偏转运动，作为腰部转动关节；大臂转动关节及其驱动装置（7）通过大臂转动关节及其驱动装置箱体（24）固定在大臂基座体（6）上，该装置由第二电动机（26）、第一蜗杆（22）、第一蜗轮（21）、大臂（10）组成；第一零件（20、23）为第一蜗杆的支承轴承，大臂基座体（6）固定于腰部上箱体（4）上，第二电动机（26）固定在大臂转动关节及其驱动装置箱体（24）上，第二电动机（26）的输出轴与第一蜗杆（22）通过第一联轴器（25）相连，第一蜗杆（22）驱动第一蜗轮（21），大臂（10）安装在第一蜗轮（21）的输出轴上，实现大臂俯仰运动，第一蜗轮（21）的输出轴作为大臂的转动关节；小臂转动关节及其驱动装置（8）通过小臂转动关节及其驱动装置箱体（32）固定在大臂基座体（6）上，该装置由第三电动机（34）、第二蜗杆（30）、第二蜗轮（29）、主动同步带轮（28）和同步带（9）组成；第二零件（27、31）为第二蜗杆的支承轴承；第三电动机（34）固定在小臂转动关节及其驱动装置箱体（32）上，第三电动机（34）的输出轴与第二蜗杆（30）通过第二联轴器（33）相连；第二蜗杆（30）驱动第二蜗轮（29）；主动同步带轮（28）安装在第二蜗轮（29）的输出轴上；主动同步带轮（28）通过同步带（9）驱动小臂关节处的从动同步带轮（36），从动同步带轮（36）安装在小臂关节转轴（35）上，实现小臂（15）的俯仰运动；小臂移动关节及其驱动装置（16）由第四电动机（11）、滚珠丝杠（14）、滑块（13）组成；第四电动机（11）固定在小臂（15）上，第四电动机（11）的输出轴与滚珠丝杠（14）通过第三联轴器（12）相连，滚珠丝杠（14）驱动滑块（13）移动，滚珠丝杠（14）由一对轴承（17）支承，滑块（13）一端与滚珠丝杠（14）构成螺旋副，滑块（13）另一端安装等离子钜夹具（18），夹具（18）固定等离子钜（19）。