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Procedimiento para el control del par de salida (Tmotor) de una unidad de propulsión en una línea de impulsión deun vehículo, que comprende ruedas impulsadas conectadas con capacidad de impulsión a dicha unidad depropulsión con intermedio de una transmisión mecánica con un eje de impulsión, caracterizado porque dichoprocedimiento comprende las siguientes etapas: - registrar la demanda de par (Td) del conductor para propulsión del vehículo; - registrar la velocidad de rotación de la unidad de propulsión (we); - controlar dicho par de salida (Tmotor) de dicha unidad de propulsión para seguir asintóticamente dichademanda de par (Td) del conductor utilizando un controlador (9) basado en un regulador lineal-cuadrático enbucle cerrado (LQR) que tiene dicha solicitud de par (Td) del conductor y dicha velocidad de rotación (we) dela unidad de propulsión como datos de entrada, a efectos de minimizar las oscilaciones de la línea deimpulsión, en el que dicho controlador (9): - recibe una información de vector de estado completo ( ) de un observador de estado (12) basado, comomínimo, en la velocidad de rotación (we) de dicha unidad de propulsión; - genera una demanda (Tf) de par del controlador utilizada para controlar el par de salida (Tmotor) de dichaunidad de propulsión, basándose en dicha demanda de par de (Td) del conductor y dicha información ( )de vector de estado completo, y en el que dicho control del par de salida (Tmotor) de dicha unidad de propulsión es llevado a cabo regulando, como25 mínimo, los tres componentes siguientes de índice de rendimiento de dicho controlador (9) a cero: - una derivada de tiempo de un par del eje de impulsión (Teje) de dicho eje de impulsión; - una diferencia integrada (xu) entre dicha demanda de par de impulsión (Td) y dicha demanda de par delcontrolador (Tf); y - una diferencia corriente entre dicha demanda de par (Td) del conductor y dicha demanda de par delcontrolador (Tf).
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