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Eine Fahrzeugsteuervorrichtung, die zu einer automatischen Lenksteuerung fähig ist, während ein Unbehagen oder eine Anspannung von Fahrzeuginsassen reduziert wird. Bei der Vorrichtung erfasst eine Spurerfassungseinheit (301) eine Spur, auf der das Fahrzeug läuft. Eine Versatz einstellende Einheit (303) stellt einen Versatz innerhalb der Spur, der geeignet ist, einen Fahrer sich weniger angespannt fühlen zu lassen, ein. Eine Insassenerfassungseinheit (305) erfasst die Anwesenheit eines festgelegten Insassen eines Sitzes gegenüber einem Sitz eines Fahrers. Eine Versatzanpassungseinheit (307) passt, wenn der festgelegte Insasse erfasst wird, den Versatz, der durch die Versatz einstellende Einheit (303) eingestellt wird, an, um verringert zu sein. Eine Fahrzeugwegschätzungseinheit (309) schätzt einen Fahrzeugweg auf der Spur, derart, dass das Fahrzeug von einer aktuellen lateralen Position zu einer lateralen Zielposition des Fahrzeugs entlang des Fahrzeugwegs laufen kann. Eine Einheit (311) einer automatischen Lenksteuerung steuert ein Lenken automatisch, sodass das Fahrzeug entlang des geschätzten Fahrzeugwegs läuft.
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