| 主权项 |
一种三自由度高速平移运动并联机构，其特征在于包括固定平台（1）、运动平台（10），在该固定平台（1）和运动平台（10）之间并联连接三条结构相同的运动支链组成，所述每条运动支链由驱动臂（3）和复合子支链串联连接而成，所述复合子支链由上连接板（5）、下连接板（9）以及并联连接在上连接板（5）和下连接板（9）之间的三条子约束支链组成，第一子约束支链由第一虎克铰（61a）、第一连杆（71）和第四虎克铰（81a）串联而成，第二子约束支链由第二虎克铰（62a）、第二连杆（72）和第五虎克铰（82a）串联而成，第三子约束支链由第三虎克铰（63a）、第三连杆（73）和第六虎克铰（83a）串联而成，上连接板（5）与第一连杆（71）、第二连杆（72）和第三连杆（73）之间分别通过第一虎克铰（61a）、第二虎克铰（62a）和第三虎克铰（63a）连接在一起，下连接板（9）与第一连杆（71）、第二连杆（72）和第三连杆（73）之间分别通过第四虎克铰（81a）、第五虎克铰（82a）和第六虎克铰（83a）连接在一起；固定平台（1）与每条运动支链的驱动臂（3）通过对应的第一转动副（2）连接，每条运动支链的驱动臂（3）和对应复合子支链的上连接板（5）之间通过第二转动副（4a）或第七虎克铰（4b）连接，运动平台（10）与复合子支链的下连接板（9）直接固定连接；所述三条子约束支链中，与第一连杆（71）两端相连的第一虎克铰（61a）、第四虎克铰（81a）的转动副轴线相互平行，与第二连杆（72）两端相连的第二虎克铰（62a）、第五虎克铰（82a）的转动副轴线相互平行，与第三连杆（73）两端相连的第三虎克铰（63a）、第六虎克铰（83a）的转动副轴线相互平行，第一连杆（71）、第二连杆（72）和第三连杆（73）长度相等。 |
