一种欠驱动混联行走机构

摘要

本发明公开了一种欠驱动混联行走机构，包括对称安装于机身下方的四条混联行走腿机构，每条所述腿机构均由一个主动四边形机构、一个随动四边形机构、一个三角架及随动足部机构构成，其中，随动四边形机构和三角架均位于主动四边形机构一侧，三角架位于随动四边形机构上部，随动足部机构位于随动四边形机构的下部，且所有相邻机构之间均有共用组成部件；两组相对应的前腿机构和后腿机构分别安装于两个不同偏心轮上，三角架的一个节点通过回转副与机身相连。其结构较传统机构得到了较大的简化、控制难度降低、响应速度快，适用于复杂地形结构下的快速行走与作业。

主权项

一种欠驱动混联行走机构，其特征是，包括对称安装于机身下方的四条混联行走腿机构，每条所述腿机构均由一个主动四边形机构、一个随动四边形机构、一个三角架及随动足部机构构成，其中，随动四边形机构和三角架均位于主动四边形机构一侧，三角架位于随动四边形机构上部，随动足部机构位于随动四边形机构的下部，且所有相邻机构之间均有共用组成部件；两组相对应的前腿机构和后腿机构分别安装于两个不同偏心轮上，三角架的一个节点通过回转副与机身相连。