一种防滑控制系统中获取车辆纵向行驶速度信息的方法

摘要

本发明公开了一种防滑控制系统中获取车辆纵向行驶速度信息的方法，考虑了车身加速度突变工况下对估计方法的修正，将车辆纵向行驶速度估计过程划分为多个阶段，如“轮速滤波阶段”、“自适应卡尔曼滤波估计阶段”和“斜率估计阶段”。使用本发明能够提高突变工况下控制系统对车轮滑移率/滑转率的计算精度，提高汽车控制系统的可靠性，具有高灵敏性和适应性，可在路面条件突变的场合实现车速的准确估计。

主权项

一种防滑控制系统中获取制动过程中车辆纵向行驶速度信息的方法，其特征在于，在车辆行驶过程中对四个车轮的轮速进行等时间间隔采样，并对采样值进行滤波处理，所述滤波处理的方法为：基于车辆的性能预先设置该车辆的加速度最小值amin，选择每一采样时刻的最大轮速进行滤波，若以当前时刻最大轮速与上一时刻最大轮速确定的加速度小于amin，则将以上一时刻最大轮速和amin计算得到的速度值作为当前时刻的轮速；所述车辆纵向行驶速度信息包括车辆行驶过程中的车身纵向行驶速度值和车身纵向行驶速度估计值，获取方法为：①以多个经滤波处理的最大轮速作为车身纵向行驶速度值；②以所述车身纵向行驶速度值为量测量，利用自适应卡尔曼滤波方法实时获取车身纵向行驶速度估计值；当连续多个时刻的车身纵向行驶速度估计值与对应时刻的经滤波处理的最大轮速的差值均大于一阈值时，利用斜率法获取车身纵向行驶速度估计值，其中所述斜率法为：对当前时刻之前的多个时刻的车身纵向行驶速度估计值进行线性拟合以得到一行驶加速度，基于所述行驶加速度计算当前时刻的车身纵向行驶速度估计值；当计算得到的车身纵向行驶速度估计值小于或等于对应时刻的经滤波处理的最大轮速时，返回①；其中，若未出现所述连续多个时刻的车身纵向行驶速度估计值与对应时刻的经滤波处理的最大轮速的差值均大于一阈值的情况，则始终以自适应卡尔曼滤波方法实时获取车身纵向行驶速度估计值；若未出现所述计算得到的车身纵向行驶速度估计值小于或等于对应时刻的经滤波处理的最大轮速的情况，则仍采样斜率法获取车身纵向行驶速度估计值。