基于复合型磁钉校正的AGV纠偏控制系统及方法

摘要

本发明涉及一种基于复合型磁钉校正的AGV纠偏控制系统及方法，该系统包括在每个磁钉的附近敷设有与磁钉相对应的RFID射频标签，该AGV小车包括AGV车体、安装在AGV车体前后两侧和左右两侧的电磁栅尺和RFID读卡单元，在AGV车体底部安装有与电磁栅尺和RFID读卡单元相连接的主控制器以对AGV小车进行纠偏控制；该方法包括以下步骤：1、主控制器通过电磁栅尺、RFID读卡单元获取RFID射频标签信号；2、计算得到AGV小车当前的位姿偏差；3、根据AGV小车当前的位姿偏差通过AGV驱动模块对AGV小车进行纠偏控制。本发明自动采集磁钉附近的RFID射频标签以得到磁钉的绝对值坐标，有效地解决了传统方法不能同步获取磁钉绝对坐标值的难题，大幅度提高了工作效率。

主权项

一种基于复合型磁钉校正的AGV纠偏控制系统，包括AGV小车、在地面上敷设有磁钉,其特征在于：在每个磁钉的附近敷设有与磁钉相对应的RFID射频标签，所述的AGV小车包括AGV车体、安装在AGV车体前后两侧和左右两侧的电磁栅尺和RFID读卡单元，在每个电磁栅尺上均布安装有传感器，在AGV车体底部安装有与电磁栅尺和RFID读卡单元相连接的主控制器以对AGV小车进行纠偏控制。