主权项 |
1.一种基于低秩纹理恢复的单幅图像鱼眼相机标定的方法,其特征在于:通过最小化秩的优化方法,得到原始图像与低秩图像的变换参数,从而得到相机内参;该方法具体步骤如下:(1)手动选择原图中具有低秩纹理的矩形区域,仅对低秩纹理的矩形区域进行操作;(2)参数初始化:采用统一球面模型和双经度投影模型,并使用TILT方法初始化变换参数,其中包括焦距f<sub>x</sub>、f<sub>y</sub>,主点o<sub>x</sub>、o<sub>y</sub>,镜面参数ξ,旋转矩阵R;(3)求解最小化秩的优化问题:<img file="FDA00003253664400011.GIF" wi="1451" he="137" />其中I为输入的图像,τ为变换参数,о为采用统一球面模型和双精度投影模型的几何变换的运算符,I<sup>0</sup>为得到的低秩图像,λ为一个常量,取为<img file="FDA00003253664400012.GIF" wi="198" he="91" />width是输出图像的宽度,E为一个稀疏的矩阵,用来表征图像中的污染,rank()为计算矩阵的秩,‖‖<sub>0</sub>为计算矩阵的零阶范数;(4)从τ中取出相机的内参。 |