四轴飞行器视觉导航系统中视觉信息离线处理方法

摘要

本发明涉及四轴飞行器视觉导航系统中视觉信息离线处理方法，采用Visual C++语言并结合图像处理与识别库，估计光流矢量和提取目标位置，从而计算载体原点位置和方向矩阵。获得不同情况下的视觉信息对载体的位置估计，为下一步与惯性导航单元的位置信息融合做准备。此方法正是为了适合中小型无人机微型化及低成本的特点，具有理论与实用价值。

主权项

一种四轴飞行器视觉导航系统中视觉信息离线处理方法。其特征在于(1)提出无人机视觉导航系统中视觉信息离线处理思想；(2)采用光流法和目标识别与位置估计方法给出四轴坐标系相对目标坐标系的位置估计，并考传输延迟补偿，为下一步与惯性导航测量位置信息进行融合做准备，从而实现无人机的视觉导航。