一种船舶冗余位置参考系统的漂移性故障检测方法

摘要

本发明涉及一种船舶冗余位置参考系统的漂移性故障检测方法，利用多传感器信息融合系统的状态融合估计值作为子系统滤波的伪状态估计值进行递推获得观测量预测值，再进行相应的观测量预测，构建故障信息明显的残差；利用多传感器信息融合系统的状态估计误差协方差作为子系统的误差协方差估计值进行递推获得误差协方差预测值；根据故障信息明显的残差和误差协方差预测值，建立改进的残差χ2检测函数，检测漂移性故障。

主权项

一种船舶冗余位置参考系统的漂移性故障检测方法，其特征在于：步骤一：利用多传感器信息融合系统的状态融合估计值作为子系统滤波的伪状态估计值进行递推获得观测量预测值，再进行相应的观测量预测，构建故障信息明显的残差；利用多传感器信息融合系统的状态估计误差协方差作为子系统的误差协方差估计值进行递推获得误差协方差预测值；步骤二：根据步骤一中的故障信息明显的残差和误差协方差预测值，建立改进的残差χ2检测函数，检测漂移性故障。