一种履带式仿生爬壁机器人脚掌结构

摘要

本实用新型公开了一种履带式仿生爬壁机器人脚掌结构，包括机身框架、滚动轮、张紧机构、粘附履带，滚动轮通过滚动轮轴安装于机身框架两端，张紧机构包括张紧轮架、张紧弹簧、微型力传感器、张紧轮、套筒，套筒设于机身框架上表面，套筒上表面设有微型力传感器，张紧轮架包括轴伸和安装端，轴伸下端穿过微型力传感器和套筒，轴伸上套设有张紧弹簧，张紧弹簧设于微型力传感器和安装端之间，张紧轮通过张紧轮轴安装于安装端上，张紧轮和滚动轮通过粘附履带连接，还包括一设于机身框架上的驱动机构。本实用新型通过机器人机体输出一定切向位移和位姿角度，实现脚掌粘附、脱附和按压，帮助机器人在壁面上行走和停留。

主权项

一种履带式仿生爬壁机器人脚掌结构，其特征在于：包括机身框架、滚动轮、张紧机构、粘附履带，所述滚动轮通过滚动轮轴安装于所述机身框架两端，所述张紧机构包括张紧轮架、张紧弹簧、微型力传感器、张紧轮、套筒，所述套筒设于所述机身框架上表面，所述套筒上表面设有所述微型力传感器，所述张紧轮架包括轴伸和安装端，所述轴伸下端穿过所述微型力传感器和套筒，所述轴伸上套设有张紧弹簧，所述张紧弹簧设于所述微型力传感器和安装端之间，所述张紧轮通过张紧轮轴安装于所述安装端上，所述张紧轮和滚动轮通过粘附履带连接，还包括一设于机身框架上的驱动机构。