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Procedimiento para determinar por medio de un estimador (21) una fuerza (Fz) que actúa desde fuera, a través de un varillaje de dirección (13), sobre un mecanismo de dirección (11) de un dispositivo de dirección (2) de un vehículo, en donde el dispositivo de dirección (2) lleva asociado un motor (7) para generar un par motor (tor_RA), caracterizado por que la fuerza (Fz) actuante desde fuera se estima por medio del estimador (21) en función de un par motor efectivo (tor_RAef), determinándose el par motor efectivo (tor_RAef) en función de un rendimiento y obteniéndose el rendimiento en función de la fuerza estimada (Fz).
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