一种用于自动垂直钻井系统的纠斜控制方法及装置

摘要

本发明提供了一种用于自动垂直钻井系统的纠斜控制方法及装置，包括：实时监测井斜角的值；根据所述井斜角的值计算出三个推力给定值，并将其发送到控制系统；所述控制系统根据该三个推力给定值计算得到三个电机转速给定值；根据该三个电机转速给定值，三个电机通过磁力连轴器带动油泵运转；通过该油泵的运转，液压系统驱动活塞控制三只肋板以相应的推力支撑井壁，纠正主轴回到垂直位置。通过双闭环控制系统，使得纠斜推力调节无超调、稳态精度较高，提高了纠斜系统的工作可靠性，并解决了低速下因转速采样频率较低而导致电机堵转问题，使纠斜推力可在全程任意设定、推力调节范围增大、稳态误差减小、系统可靠性提高。

主权项

一种用于自动垂直钻井系统的纠斜控制方法，其特征在于，包括：实时监测井斜角的值；若井斜角的值超过预设阈值，则根据所述井斜角的值计算出三个推力给定值，并将该三个推力给定值发送到控制系统；所述控制系统根据该三个推力给定值计算得到三个电机转速给定值；根据该三个电机转速给定值，三个电机通过磁力连轴器带动油泵运转；通过该油泵的运转，液压系统驱动活塞控制三只肋板以相应的推力支撑井壁，纠正主轴回到垂直位置。