平面关节型机器人

摘要

一种平面关节型机器人，包括基座、大臂及小臂。基座上设有第一转轴及驱动第一转轴旋转的第一马达。大臂一端通过第一转轴可转动地与基座连接。小臂包括第二转轴及驱动第二转轴的第二马达，并通过第二转轴可转动地与大臂另一端相连。小臂还包括固定第二马达的固定座、与固定座固定的第三马达、由第三马达驱动的第三转轴、与固定座活动相连的丝杆、连接第三转轴与丝杆的传动装置、与丝杆活动相连的螺母、与螺母固定相连的第四马达、由第四马达驱动的第四转轴及设于固定座且供第四转轴穿设的轴承组件。轴承组件包括直线轴承、套筒及滚动轴承，第四转轴穿设于直线轴承内，套筒套设并固定于直线轴承，滚动轴承设于套筒与固定座之间。该机器人具有刚性较好、精度较高的优点。

主权项

一种平面关节型机器人，包括：基座，其上设有第一转轴及驱动该第一转轴旋转的第一马达；大臂，其一端通过该第一转轴可转动地与该基座连接；小臂，其包括第二转轴及驱动该第二转轴的第二马达，该小臂通过该第二转轴可转动地与该大臂另一端相连；其特征在于：该小臂还包括固定该第二马达的固定座、与该固定座固定的第三马达、由该第三马达驱动的第三转轴、与该固定座活动相连的丝杆、连接该第三转轴与该丝杆的传动装置、与该丝杆活动相连的螺母、与该螺母固定相连的第四马达、由该第四马达驱动的第四转轴及设于该固定座且供该第四转轴穿设的轴承组件，该轴承组件包括直线轴承、套筒及滚动轴承，该第四转轴穿设于该直线轴承内，该套筒套设并固定于该直线轴承，该滚动轴承设于该套筒与该固定座之间。