Estabilización dinámica y control de una máquina de movimiento de tierra

摘要

Máquina que comprende: una primera (104) y segunda (106) antena de satélite montadas en una dirección longitudinal en dicha máquina y conectadas a un receptor (204, 206) de satélite; una tercera antena (108) de satélite unida a un elemento (112) operativo de dicha máquina y conectada a un receptor (208) de satélite; un sensor (210) de referencia de gravedad montado en dicha máquina; una pluralidad de giroscopios (214) montados en dicha máquina; y un procesador (222) informático para generar señales de control basándose en datos de sensor recibidos desde dichos receptores de satélite, sensor de referencia de gravedad y dicha pluralidad de giroscopios, caracterizada porque dicho procesador informático está configurado para: determinar un estado actual de la máquina usando dichos datos de sensor; predecir un estado futuro de la máquina usando dicho estado actual e información de posición de un periodo anterior; calcular un estado de error reducido utilizando dicho estado actual determinado y dicho estado futuro predicho; calcular un estado con compensación de retardo de la máquina que incluye una estimación de posición de máquina en un tiempo de cálculo de señal de control; calcular señales de control para dicho elemento operativo usando dicho estado con compensación de retardo; y aplicar dichas señales de control a dicho elemento operativo.