| 摘要 |
Es ist ein Spurhalte-Steuersystem vorgesehen, dass ein Fahrzeug bei einer ersten Gierrate durch einen gesteuerten Winkel zur Mitte einer Spur einer Straße lenkt, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug dabei ist, von der Spur abzuweichen. Wenn danach bestimmt wird, dass das Fahrzeug auf eine virtuelle Linie zu fährt, die in der Nähe einer Spurbegrenzung festgelegt ist, lenkt das System das Fahrzeug durch einen Korrekturwinkel so, dass sich das Fahrzeug bei einer zweiten Gierrate parallel zu der virtuellen Linie orientiert. Das System ändert den Wert der ersten Gierrate auf eine erste Rate innerhalb des gesteuerten Winkels, und es änderte ebenso den Wert der zweiten Gierrate auf eine zweite Rate innerhalb des Korrekturwinkels. Ein absoluter Wert der zweiten Rate ist kleiner eingestellt als derjenige der ersten Rate, wodurch eine ungewünschte physikalische Belastung auf einen Fahrer des Fahrzeugs minimiert wird.
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