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Es wird ein Verfahren für ein Assistenzsystem eines Fahrzeugs mit mindestens einem ersten Sensor und mindestens einem zweiten Sensor beschrieben, wobei mittels des ersten Sensors Abstände zu Objekten im Umfeld des Fahrzeugs ermittelt werden, wobei ein Steuergerät aus den ermittelten Abständen zu Objekten im Umfeld des Fahrzeugs eine Trajektorie für einen möglichen Einparkvorgang des Fahrzeugs berechnet, wobei mittels des zweiten Sensors ein seitlicher Bereich des Fahrzeugs auf ein weiteres Fahrzeug überwacht wird, wobei bei Erkennung eines Fahrzeugs durch den zweiten Sensor eine prognostizierte Trajektorie des weiteren Fahrzeugs berechnet wird, das Steuergerät anhand eines Vergleichs der Trajektorie und der prognostizierten Trajektorie eine mögliche zukünftige Kollision des weiteren Fahrzeugs mit dem Fahrzeug erkennt und bei Erkennung der möglichen zukünftigen Kollision den Einparkvorgang entlang der Trajektorie verzögert.
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