小型管道机器人视觉检测系统

摘要

本实用新型提供一种小型管道机器人视觉检测系统，适用于60-150mm之间的管道直径，包括摄像头装置、俯仰传动装置、轴向旋转传动装置、防护装置及控制系统。在观测管道内情况时，通过控制俯仰传动装置中的电机，可以进行摄像头装置的俯仰角度调节；通过控制轴向旋转传动装置中的电机，可以进行摄像头装置的轴向旋转角度调节或360°无限制连续旋转；通过控制模拟量输出的大小，可以进行摄像头灯光亮度的调整；通过控制摄像头装置中的音圈电机电流大小，可以进行摄像头焦距的调整以便更清晰地观察管道内情况，为管道维修提供相应的依据。

主权项

一种小型管道机器人视觉检测系统，其特征在于包括：采集视频信号的摄像头装置；调节摄像头装置的俯仰角度的俯仰传动装置；调节摄像头装置的轴向旋转角度的轴向旋转传动装置；保护摄像头装置、俯仰传动装置、轴向旋转传动装置的防护装置；调节摄像头装置的俯仰角度、轴向旋转角度的控制系统，其中所述摄像头装置被安装在小型管道机器人视觉检测系统的前端，并包括左连接块（2）、音圈电机（3）、CCD板机（4）、镜头（5）及右连接块(6)，所述俯仰传动装置包括俯仰电机（9）、左支撑板（1）、右支撑板（7）及传动带（8），所述左连接块（2）和右连接块（6）的转轴通过轴承分别固定在左支撑板（1）和右支撑板（7）上，俯仰电机（9）固定在左支撑板（1）和右支撑板（7）上，通过传动带（8）把俯仰电机（9）的动力传输到右连接块（6）上。