一种基于二自由度摄像机的单点标定方法

摘要

本发明属于机器视觉领域，公开了一种基于二自由度摄像机的单点标定方法，包括根据标识点在基准坐标系中的三维物理坐标和与标识点对应的像点在图像上的二维像素坐标获得标定的关系模型；采用线性方法计算标定的关系模型获得水平转角和垂直转角。本发明提供的这种标定方法在求解过程中，巧妙的将复杂费时的非线性方程组的求解问题转化为带参数的线性方程组的求解问题，并且在各种情形下给出了水平转角的正、余弦闭式解和垂直转角的正、余弦闭式解；这种单点标定方法不仅是在只有一个标识点，且需要在线标定的应用环境中的唯一选择。且通过实验表明，采用本发明提供的这种单点标定方法得到的PTZ摄像机的水平转角Pan和垂直转角Tilt的绝对误差也非常低。

主权项

一种基于二自由度摄像机的单点标定方法，其特征在于，包括下述步骤：S1：根据标识点在基准坐标系中的三维物理坐标和与所述标识点对应的像点在图像上的二维像素坐标获得标定的关系模型；S2：采用线性方法计算所述标定的关系模型并获得水平转角和垂直转角。