移动机器人用轮履复合式行走机构

摘要

本实用新型公开了一种移动机器人用轮履复合式行走机构，包括设置在移动机器人机架上的履带机构和行走轮机构；履带机构包括履带一和履带二，机架上安装履带电机一和履带电机二；行走轮机构包括行走轮一、行走轮二、行走轮三和行走轮四，行走轮一、行走轮二、行走轮三和行走轮四均一一对应连接转换机构一、转换机构二、转换机构三和转换机构四，转换机构一和转换机构三之间设置横杆一，转换机构二和转换机构四之间设置横杆二，机架上且位于横杆一和横杆二之间设置转换电机，转换电机的输出轴连接有用于带动横杆一和横杆二相向运动或背向运动的联动机构。该轮履复合式行走机构能够实现履带机构和行走轮机构之间的转换，实用性强，使用效果好。

主权项

移动机器人用轮履复合式行走机构，其特征在于：包括设置在移动机器人机架（1）上的履带机构和行走轮机构；所述履带机构包括履带一（6）和履带二（12），所述机架（1）上安装有用于驱动履带一（6）的履带电机一（19）和用于驱动履带二（12）的履带电机二（20）；所述行走轮机构包括行走轮一（9）、行走轮二（8）、行走轮三（17）和行走轮四（18），所述行走轮一（9）、行走轮二（8）、行走轮三（17）和行走轮四（18）均通过支撑杆（10）一一对应连接有转换机构一（2）、转换机构二（3）、转换机构三和转换机构四，所述转换机构一（2）和所述转换机构三之间设置有用于带动转换机构一（2）和所述转换机构三进而使所述履带机构和行走轮机构相互转换的横杆一（14），所述转换机构二（3）和所述转换机构四之间设置有用于带动转换机构二（3）和所述转换机构四进而使所述履带机构和行走轮机构相互转换的横杆二（15），所述机架（1）上且位于横杆一（14）和横杆二（15）之间设置有转换电机（13），所述转换电机（13）的输出轴连接有用于带动横杆一（14）和横杆二（15）相向运动或背向运动的联动机构（16）。