车辆动作控制装置

摘要

一种正确地判定横摆率检测装置的正常情况的车辆动作控制装置。正常检测部(26)具备：转向角横摆率计算部(26A)，其基于掌舵角检测装置(掌舵角传感器92)的输出值计算转向角横摆率(Ys)；第一差量计算部(26B)，其计算转向角横摆率(Ys)与实际横摆率(Y)的差量即第一差量(D1)；横G横摆率计算部(26C)，其基于横加速度检测装置(横加速度传感器93)的输出值计算横G横摆率(Yg)；第二差量计算部(26D)，其计算横G横摆率(Yg)与实际横摆率(Y)的差量即第二差量(D2)；正常判定部(26E)，其在第一差量(D1)在第一规定值(C1)以内且第二差量(D2)在第二规定值(C2)以内时，判定横摆率检测装置正常。

主权项

一种车辆动作控制装置，其具备：检测车辆的掌舵角的掌舵角检测装置；检测所述车辆的横加速度的横加速度检测装置；检测所述车辆的实际横摆率的横摆率检测装置；至少基于所述掌舵角检测装置和所述横摆率检测装置的输出值来控制所述车辆的动作的控制部，所述控制部具备：检测所述横摆率检测装置是否为异常状态的异常检测部；检测所述横摆率检测装置是否为正常状态的正常检测部，所述正常检测部具备：转向角横摆率计算部，其基于所述掌舵角检测装置的输出值计算转向角横摆率；第一差量计算部，其计算所述转向角横摆率与所述实际横摆率的差量即第一差量；横G横摆率计算部，其基于所述横加速度检测装置的输出值计算横G横摆率；第二差量计算部，其计算所述横G横摆率与所述实际横摆率的差量即第二差量；正常判定部，其在所述第一差量在第一规定值以内且所述第二差量在所述第二规定值以内时，判定所述横摆率检测装置为正常状态。