西瓜采摘机械手的控制系统

摘要

本发明公开了一种西瓜采摘机械手的控制系统，包含PC机、摄像头、无线传输模块、单片机、步进电机驱动器、步进电机、力传感器、A/D转换电路、机械手、移动平台。移动平台上的摄像头将采集到的西瓜图像通过无线传输模块传递给PC机，PC机通过图像处理后生成控制指令通过无线传输模块传给单片机，单片机接收该指令后将选择对应的步进电机驱动器，来分时控制各个步进电机使之协调工作，从而驱动安装于移动平台上的机械手及其末端执行器移动到西瓜方位，并经过一系列的动作完成对西瓜的采摘。本发明能较好地实现多个步进电机的协调工作，在力传感器的检测作用下可以保证无损坏地实现对西瓜的准确采摘，提高采摘效率。

主权项

一种西瓜采摘机械手的控制系统，其特征在于，包括：PC机、摄像头、3个无线传输模块、单片机、步进电机驱动器、5个步进电机、力传感器、A/D转换电路、机械手、移动平台；其中，所述机械手包括整体支架、旋转机构、旋转块、水平支架、垂直支架、水平滑动机构、垂直滑动机构、水平滑动块、末端执行器构成；整体支架固定在移动平台上，其上面固定有旋转机构；旋转机构包括旋转减速步进电机、旋转块；旋转块固定有水平支架；水平支架支撑着水平滑动块；水平滑动块下方固定有水平滑动机构；水平滑动机构包含水平减速步进电机、水平支架；水平滑动块上方固定有垂直滑动机构；垂直滑动机构包含垂直减速步进电机、垂直支架；垂直滑动机构的减速步进电机带动着垂直支架；所述垂直支架上连接着末端执行器；末端执行器，包含夹持机构和剪切机构。