| 主权项 |
1.一种三维激光传感器与二维激光传感器的联合标定方法，其特征在于按照如下方法进行：a. 使二维激光传感器的二维激光扫描面通过标定板间的缝隙，利用二维激光传感器所获得的测距数据计算缝隙所属直线在二维激光传感器坐标系下的向量坐标<img file="DEST_PATH_IMAGE001.GIF" wi="47" he="32" />，根据公式<img file="191895DEST_PATH_IMAGE002.GIF" wi="235" he="34" />计算将<img file="635646DEST_PATH_IMAGE001.GIF" wi="47" he="32" />转换到三维激光坐标系中的向量坐标<img file="DEST_PATH_IMAGE003.GIF" wi="35" he="32" />，式中<img file="38814DEST_PATH_IMAGE004.GIF" wi="50" he="35" />和<img file="859003DEST_PATH_IMAGE005.GIF" wi="49" he="34" />分别为旋转矩阵和平移向量的初始值；b. 用三维激光传感器扫描步骤a中所述的标定板及缝隙，通过基于点云数据的平面特征提取，计算得到缝隙所属直线在三维激光坐标系下的向量坐标<img file="398437DEST_PATH_IMAGE006.GIF" wi="35" he="32" />；c. 根据a、b步骤分别确定的<img file="340985DEST_PATH_IMAGE003.GIF" wi="35" he="32" />和<img file="716603DEST_PATH_IMAGE006.GIF" wi="35" he="32" />，计算<img file="330030DEST_PATH_IMAGE003.GIF" wi="35" he="32" />和<img file="802600DEST_PATH_IMAGE006.GIF" wi="35" he="32" />二者之间夹角<img file="588153DEST_PATH_IMAGE007.GIF" wi="14" he="20" />，<img file="700335DEST_PATH_IMAGE008.GIF" wi="214" he="85" />，利用<img file="862326DEST_PATH_IMAGE007.GIF" wi="14" he="20" />并根据<img file="DEST_PATH_IMAGE009.GIF" wi="233" he="37" />对旋转矩阵进行迭代校正，计算得到旋转矩阵<img file="376352DEST_PATH_IMAGE010.GIF" wi="47" he="32" />，用于旋转分量校正，式中<img file="598386DEST_PATH_IMAGE011.GIF" wi="58" he="28" />为<img file="10913DEST_PATH_IMAGE006.GIF" wi="35" he="32" />绕轴<img file="960284DEST_PATH_IMAGE012.GIF" wi="14" he="16" />旋转<img file="79549DEST_PATH_IMAGE013.GIF" wi="24" he="22" />角的旋转矩阵，<img file="534801DEST_PATH_IMAGE014.GIF" wi="118" he="32" />；d. 用三维激光传感器和二维激光传感器同时获取置于平整地面上规则物体的多个三维点云数据，利用步骤c计算得出的旋转矩阵<img file="621575DEST_PATH_IMAGE010.GIF" wi="47" he="32" />进行旋转变换，再将变换后的两组激光数据作为迭代最近点算法的输入，确定三维激光传感器与二维激光传感器之间的平移向量，用于平移分量校正。 |
