基于激光视觉传感的焊缝自动跟踪方法

摘要

本发明涉及一种用于焊接技术领域的焊缝跟踪方法，针对现有焊缝自动跟踪方法依靠单一反馈来控制焊枪产生滞后控制，影响跟踪的精度这一不足，提供一种基于激光视觉传感的焊缝跟踪方法，在传感器检测位置超前焊枪的情况下，它可以计算出焊枪实际焊缝偏差，同时可以预测下一步焊缝的走向，大大提高焊缝跟踪精度和效果。本发明使用摄像机持续获取焊缝图像信息，通过主控计算机处理获得实际焊缝偏差来构成反馈控制，同时通过主控计算机处理获得焊缝轨迹曲率(斜率)信息，进而预测一个前馈量构成前馈控制；将反馈控制和前馈控制两者结合构成前馈反馈，计算焊枪应调整量，控制焊枪沿焊缝前进。

主权项

一种激光视觉传感焊缝自动跟踪系统，包括计算机、焊枪、视觉传感器、图像采集单元、运动控制单元和驱动单元，视觉传感器、图像采集单元、运动控制单元和驱动单元安装在焊枪的上方，图像采集单元和运动控制单元连接计算机，焊枪由驱动单元带动；其特征在于：焊枪前方设置有半导体激光器，视觉传感器下方设置有滤光片组。