| 摘要 |
1. Способ определения навигационных параметров носителя при помощи устройства гибридизации, содержащего набор фильтров (3) Калмана, каждый из которых формирует гибридное навигационное решение на основе инерциальных измерений, рассчитанных виртуальной платформой (2), и необработанных измерений сигналов, переданных группой спутников и полученных от системы спутникового позиционирования (GNSS), отличающийся тем, что включает этапы, на которых:- определяют для каждого из спутников, по меньшей мере, одно отношение (Ir, Ir') правдоподобия между гипотезой наличия у данного спутника неисправности определенного типа и гипотезой отсутствия у спутника неисправности,- констатируют наличие у спутника неисправности определенного типа на основе отношения (Ir, Ir') правдоподобия, соответствующего неисправности определенного типа, и порогового значения,- оценивают влияние констатированной неисправности на каждое из гибридных навигационных решений, и- корректируют гибридные навигационные решения в соответствии с оценкой влияния констатированной неисправности.2. Способ по п.1, отличающийся тем, что для каждого спутника при каждой итерации фильтра Калмана определяют, по меньшей мере, одно отношение (Ir, Ir') правдоподобия в скользящем окне накопления, причем наличие неисправности определенного типа констатируют, если сумма отношений (Ir, Ir') правдоподобия, соответствующих данной неисправности в скользящем окне накопления, превышает соответствующее пороговое значение.3. Способ по п.2, отличающийся тем, что в случае констатации неисправности дополнительно включает этап, на котором исключают необработанные измерения сигналов, передан |
