核电站救援机器人位姿矫正平台

摘要

本发明涉及一种移动机器人的位姿矫正平台。包括机器人、机器人自带的激光传感器，照相机，视频编码器，无线路由，核电站的位姿矫正参照物—斜坡、编码孔和挡板，上位机无线路由和上位机。在核电站地面用水泥或木板筑起位姿已知的固定斜坡，斜坡的左右两侧通过螺栓将两块挡板与斜坡贴紧连接并固定，在挡板的中间水平区域钻数个孔作为编码孔，编码孔的深度和个数由实际信息量需求决定；上位机工作人员通过上位机查看到斜坡，当机器人运动到斜坡中段时，通过装在两侧的激光传感器测量开凿在挡板的编码孔的深度，获得机器人当前的位置坐标，并实施矫正。本发明可以使用在发生过重大核泄漏的没有任何电源的核电站。

主权项

一种核电站救援机器人位姿矫正平台，包括机器人（2）、机器人自带的激光传感器（3），照相机（12），视频编码器（11），无线路由器（10）及核电站的位姿矫正参照物—斜坡（4）、编码孔（5）和挡板（7），以及上位机无线路由器（9）和上位机（8），其特征在于：在核电站地面（1）用水泥或木板筑起位姿已知的固定斜坡（4），斜坡（4）的左右两侧通过螺栓将两块挡板（7）与斜坡（4）贴紧连接并固定，在挡板（7）的中间水平区域钻数个孔作为编码孔（5），编码孔（5）的深度和个数由实际信息量需求决定；机器人（2）在斜坡上运行，激光传感器（3）安装在斜坡（4）两侧，照相机（12）安装在机器人（2）上，照相机（12）的输出连接视屏传感器（11），视频传感器（11）和激光传感器（3）的输出经无线路由器（10）、无线传输给上位机无线路由器（9），上位无线路由器（9）的输出连接到上位机（8）；上位机工作人员通过上位机（8）查看到斜坡（4），即手动操控机器人（2）进入挡板（7）之间的斜坡（4），由于斜坡（4）的姿态已知，由此机器人（2）的姿态也相应获得；当机器人（2）运动到斜坡（4）中段时，通过装在两侧的激光传感器（3）测量开凿在挡板（7）的编码孔（5）的深度，并以此获得机器人（2）当前的位置坐标，并实施矫正。