一种门体铰链耐久性检测方法及装置

摘要

本发明公开了一种门体铰链耐久性检测方法及装置，包括机械手、电机和控制器，所述机械手包括多个活动关节，每一个活动关节均通过一台独立的电机驱动其运动，机械手臂前端连接被测门体；控制器控制多台所述的电机组合运动，进而驱动机械手臂前端模拟门体的实际运行轨迹开关被测门体。本发明能够模拟人手的动作过程，真实地反映门体铰链的实际工作状况和受力情况，工作效率及检测的准确率高。家电企业在每次设计改型或者材料改进后，都需要进行家电产品的寿命试验，使用本发明的检测装置能够为家电企业或者相关机构提供家电产品门体铰链耐久性检测的真实有效数据，从而缩短了新产品的研发和定型周期。

主权项

1.一种门体铰链耐久性检测装置，其特征在于：包括机械手、电机和控制器，所述机械手包括多个活动关节，每一个活动关节均通过一台独立的电机驱动其运动，机械手臂前端连接被测门体；控制器控制多台所述的电机组合运动，进而驱动机械手臂前端模拟门体的实际运行轨迹开关被测门体；其中，所述控制器在机械手臂前端与被测门体连接后，根据被测门体的把手高度、机械手基座高度以及被测门体与机械手臂之间的相对距离，计算机械手各活动关节在动作初始位置时的关节角度；并结合被测门体的开门目标位置计算机械手各活动关节在动作目标位置时的关节角度；利用三次样条函数差值法计算机械手各活动关节的动作过程，进而生成相应的控制信号输出至电机，以驱动机械手动作；利用所述三次样条函数差值法生成的三次多项式差值函数为：，其中，是所述活动关节在t时刻的关节角度；t在被测门体开启的时间区域[，]内取值，为被测门体开启的时刻，为被测门体开启到开门目标位置的时刻。