| 主权项 |
一种螺钉紧固装置，从螺钉供给装置（13）取得螺钉（14），并将所取得的上述螺钉（14）紧固到作为对象的工件（15）上，其特征在于，上述螺钉紧固装置（10）具备：钻头（27），能够与上述螺钉（14）卡合；钻头驱动部（25、26），用于旋转上述螺钉（14），并使上述钻头（27）沿着该螺钉（14）的轴方向可往复地移动；钻头位置计测部（29），在螺钉取得时，即在上述钻头（27）卡合到上述螺钉（14）上且由上述钻头（27）将上述螺钉（14）推压到上述螺钉供给装置（13）的用于载放该螺钉（14）的载放面上的状态下从上述螺钉供给装置（13）取得上述螺钉（14）时，计测上述钻头（27）相对于上述载放面（67）的相对位置作为第一钻头位置，而在螺钉紧固完成时，即在上述工件（15）上的上述螺钉（14）紧固完成时，计测上述钻头（27）相对于上述工件上的设有螺钉孔（71）的工件表面（74）的相对位置作为第二钻头位置；螺钉未拧紧判断部（57），根据上述第一钻头位置以及上述第二钻头位置，在上述第一钻头位置和上述第二钻头位置之差处于预先设定的容许范围内时，判断为没有发生螺钉未拧紧，而在上述第一钻头位置和上述第二钻头位置之差超出上述容许范围时，判断为发生螺钉未拧紧。 |
