一种机动车移动位置和姿态的精确测量方法

摘要

本发明公开了一种机动车移动位置和姿态的精确测量方法，包括有测量前的准备和实时测量步骤，测量前的准备包括有建立RTKGPS基准站、建立无线数据通信链路、绘制考试场地或考试道路电子地图、在机动车上安装车载检测设备和测量机动车轮廓关键点的相对坐标；实时测量包括测量计算机动车在考试场地或考试道路电子地图上的精确三维位置坐标、姿态角以及与其它各种标志、标线和静态物体的位置关系。本发明无需在考试场地或考试道路上设置测量设备，测量时直接采用车载检测设备与基准站的通讯实现检测，降低了机动车位置和姿态检测设备使用时的运营成本；且检测方式简单，操作方便，可不间断进行检测，测量精准度高。

主权项

一种机动车移动位置和姿态的精确测量方法，其特征在于：具体包括以下步骤：（1）、测量前的准备:包括有建立RTK GPS基准站、建立无线数据通信链路、绘制考试场地或考试道路电子地图、在机动车上安装车载检测设备和测量机动车轮廓关键点的相对坐标；a、建立RTK GPS基准站：以RTK GPS基准站为原点确立整个考试场地或考试道路的三维空间坐标系，以东西向、南北向和高度分别作为三维坐标系的X轴、Y轴、Z轴；b、建立无线数据通信链路：在RTK GPS基准站和RTK GPS移动站之间建立无线数据通信链路；c、绘制考试场地或考试道路电子地图：将手持式RTK GPS移动站放置于考试场地或考试道路上的各种标志、标线和静态物体所处的位置处，并通过载波相位信息实时动态差分技术进行测绘，得到各种标志、标线和静态物体在考试场地或考试道路的空间坐标系中的精确坐标值或坐标方程，最后将绘制好的考试场地或考试道路电子地图存储于检测计算机中；d、在机动车上安装车载检测设备：载检测设备包括两个安装于机动车车体外部的车载式RTK GPS移动站、一个无线数据接受电台和一个检测计算机；e、测量机动车轮廓关键点的相对坐标:将手持式RTK GPS移动站放置于机动车轮廓的各关键点位置并通过载波相位信息实时动态差分技术进行测绘，得到机动车轮廓的各关键点相对于两个车载式RTK GPS移动站的三维坐标值；（2）、实时测量：测量计算机动车在考试场地或考试道路电子地图上的精确三维位置坐标、姿态角以及与其它各种标志、标线和静态物体的位置关系，具体包括以下步骤：a、首先利用两个车载式RTK GPS移动站，在机动车移动时可以得到机动车 上两个车载式RTK GPS移动站的经度、纬度和高度数据，并将此数据传送到检测计算机中，检测计算机经过坐标变换，得到两个车载式RTK GPS移动站的三维位置坐标，并通过计算得到机动车的姿态角；b、检测计算机根据两个车载式RTK GPS移动站的三维位置坐标和机动车轮廓的各关键点相对于两个车载式RTK GPS移动站的三维坐标值数据，计算得到机动车轮廓各关键点的三维位置坐标，即得到机动车在考试场地或考试道路电子地图中的准确轮廓位置；c、检测计算机根据机动车轮廓各关键点的三维位置坐标和各种标志、标线和静态物体在考试场地或考试道路的空间坐标系中的精确坐标值或坐标方程计算得到机动车相对各种标志、标线和静态物体的距离。