具有自动调整检索窗口的功能的图像处理装置

摘要

本发明提供具有自动调整检索窗口的功能的图像处理装置，来解决当在容器内散装对象物的情况下，容器从检索窗口偏离，产生在检索窗口内找不到对象物等的问题。本发明的图像处理装置的特征为具有：设定收容单元基准位置姿势的单元；设定对象物基准高度的单元；设定基准检索窗口的单元；取得其他的收容单元的位置姿势来作为收容单元位置姿势的单元；推定其他的对象物的高度来作为对象物高度的单元；根据收容单元基准位置姿势、对象物基准高度、收容单元位置姿势和对象物高度计算检索窗口的调整量，根据基准检索窗口和检索窗口的调整量计算检索窗口的单元；和使用计算出的检索窗口检测对象物的单元。

主权项

一种图像处理装置，其通过摄像机拍摄图像，在上述图像中设定作为用于从上述图像中检测在收容单元中收容的对象物的范围的检索窗口来检测对象物，其特征在于，具有：设定收容单元基准位置姿势的单元，用于设定成为收容单元的基准的位置姿势；设定对象物基准高度的单元，用于设定成为对象物的基准的高度；把在上述收容单元处于上述收容单元基准位置姿势，上述对象物处于上述对象物基准高度时能够检测上述对象物那样设定的检索窗口设定为基准检索窗口的单元；取得拍摄上述对象物时的上述收容单元的位置姿势将其作为收容单元位置姿势的单元；把拍摄上述对象物时的上述对象物的高度推定为对象物高度的单元；根据上述收容单元基准位置姿势、上述对象物基准高度、上述收容单元位置姿势和上述对象物高度计算检索窗口的调整量，根据上述基准检索窗口和上述检索窗口的调整量计算检索窗口的单元；和使用计算出的上述检索窗口从图像中检测上述对象物的单元。