五自由度的高仿真乒乓球发球机械手

摘要

本实用新型公开了一种五自由度的高仿真乒乓球发球机械手，包括机架以及设置在机架上的落球装置和击球装置，所述的击球装置包括：一沿X方向移动的第一固定架，在该第一固定架上连接有一第一驱动；一沿Z方向移动的第二固定架，在该第二固定架上连接有一第二驱动；一沿Y方向移动的第三固定架，在该第三固定架上连接有一第三驱动；一绕Z方向旋转的第四固定架；一绕X方向旋转的第五固定架；一球拍，固定在所述的第五固定架上。本实用新型仿真发球机，模拟真人手臂动作，球拍实现向前后、左右、上下、和分别绕X、Z轴运动，该发球机应用PLC控制技术，实现通过远程控制来改变发球快慢、发球力度、发球高度及角度等的功能，模拟进行人工发球,实现随机发球的效果。

主权项

一种五自由度的高仿真乒乓球发球机械手，包括机架以及设置在机架上的落球装置和击球装置，其特征在于：所述的击球装置包括：一沿X方向移动的第一固定架，在该第一固定架上连接有一用于驱动该第一固定架在所述的机架上移动的第一驱动；一沿Z方向移动的第二固定架，在该第二固定架上连接有一用于驱动该第二固定架在所述的第一固定架上移动的第二驱动；一沿Y方向移动的第三固定架，在该第三固定架上连接有一用于驱动该第三固定架在所述的第二固定架上移动的第三驱动；一绕Z方向旋转的第四固定架，在该第四固定架上连接有一用于驱动该第四固定架在所述的第三固定架上转动的第二伺服电动机或气马达；一绕X方向旋转的第五固定架，在该第五固定架上连接有一用于驱动该第五固定架在所述的第四固定架上转动的第一伺服电动机；一球拍，固定在所述的第五固定架上。