一种四自由度高速锡焊机器人伺服控制系统

摘要

本发明公开了一种四自由度高速锡焊机器人伺服控制系统，包括电源模块、控制模块、4个电机、动作模块和图像采集模块，电源模块与控制模块连接，控制模块包括基于现场可编程门阵列芯片和数字信号处理芯片，基于现场可编程门阵列芯片生成速度梯形图，再与电源模块产生的电流结合生成脉冲宽度调制波信号并发送给4个电机，4个电机与动作模块连接，数字信号处理芯片通过图像采集模块与动作模块上的点焊位置连接。通过上述方式，本发明提供的一种四自由度高速锡焊机器人伺服控制系统，自动化程度和运算精度大大提高，定位极其精确，能很好的提高机器人的锡焊效率，满足了控制要求及出锡系统的全数字控制，有利于向微型化方向发展。

主权项

一种四自由度高速锡焊机器人伺服控制系统，其特征在于，包括电源模块、控制模块、4个电机、动作模块和图像采集模块，所述电源模块与所述控制模块连接，所述控制模块包括基于现场可编程门阵列芯片和数字信号处理芯片，所述基于现场可编程门阵列芯片生成速度梯形图，再与所述电源模块产生的电流结合生成脉冲宽度调制波信号并发送给所述4个电机，所述4个电机与所述动作模块连接，所述数字信号处理芯片通过所述图像采集模块与所述动作模块上的点焊位置连接。