建筑墙面施工机器人

摘要

本发明公开了一种建筑墙面施工机器人，包括履带行走装置、回转转台装置、收放调节机械臂、施工工具升降装置、抹灰斗装置、施工位置锁定装置、无轨导引装置和动力装置；本发明结构紧凑，行走平稳、移动灵活、转向准确，施工工具升程大，施工工具升降装置的设置完全实现自动化，施工过程完全模仿人工抹灰方式，无轨导引，避免了铺设导轨的麻烦，施工质量和施工效率大大提高。

主权项

建筑墙面施工机器人，其特征在于，包括：履带行走装置，包括底盘，所述底盘两侧分别安装有驱动轮和引导轮，同侧的所述驱动轮和所述引导轮之间安装有履带，两个所述驱动轮分别动力连接有驱动轮动力装置；回转转台装置，包括安装在所述底盘上的回转支承，所述回转支承上安装有回转转台，所述回转转台上安装有回转驱动装置，所述回转转台与所述底盘之间设有回转制动器；收放调节机械臂，安装在所述回转转台装置上；施工工具升降装置，安装在所述收放调节机械臂上；抹灰斗装置，安装在所述施工工具升降装置上；施工位置锁定装置，安装在所述回转转台装置和所述施工工具升降装置上；无轨导引装置，引导所述履带行走装置行走，包括位于行走轨迹端部的基准信号发射装置和安装在所述底盘上的基准信号接收装置；动力装置，为运动件提供驱动动力，安装在所述回转转台上；所述收放调节机械臂包括铰接在所述回转转台上的第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆的上端铰接有悬挂架，所述第一支撑杆、所述第二支撑杆、所述悬挂架和所述回转转台组成四边形摆动架，所述四边形摆动架与所述施工工具升降装置铰接，所述四边形摆动架上安装有摆动动力装置，所述四边形摆动架和所述施工工具升降装置之间还铰接有角度调节动力装置。