Verfahren und Entfernungsmessvorrichtung zum Bestimmen der Entfernung zwischen einem Objekt und der Vorrichtung

摘要

Verfahren zum Bestimmen der Entfernung zwischen einem Objekt (200) und einer Entfernungsmessvorrichtung (100), wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:–Aussenden eines Sendesignals (S), dessen Modulationsfrequenz variabel eingestellt werden kann, während einer Belichtungsphase (I) durch die Entfernungsmessvorrichtung (100), wobei das Sendesignal (S) als Lichtsignal ausgesendet wird und die Modulationsfrequenz des Sendesignals (S) für jede Belichtungsphase (I) mit Hilfe eines Zufallsgenerators jeweils individuell neu festgelegt wird;–Empfangen eines Empfangssignals (E) in Form eines an dem Objekt (200) reflektierten Anteils des Sendesignals (S) während einer Auslesephase (II) mittels eines PMD-Elements der Entfernungsmessvorrichtung (100); und–Berechnen der Entfernung durch die Entfernungsmessvorrichtung (100) durch Auswerten des Sendesignals (S) und des Empfangssignals (E),–wobei die Auswertung des Sendesignals (S) und des Empfangssignals (E) einen Vergleich der jeweiligen Phasen dieser beiden Signale umfasst;–wobei die Modulationsfrequenz während einer Belichtungsphase (I) konstant bleibt,–wobei ein Bildtakt in mehrere Zyklen gegliedert ist, deren zeitlicher Verlauf sich in Zyklus-Belichtungsphasen und Zyklus-Auslesephasen gliedert, und–die individuelle Festlegung der Modulationsfrequenz des Sendesignals (S) für jede Belichtungsphase erst erfolgt, nachdem ein Bildtakt in seiner zeitlichen Feingliederung vollständig abgeschlossen ist.